内容介绍：3．PID 参数整定 (1)采样周期 T 符合工程准则。 (2)Kp / Ki / Kd 调试：试凑法(先比例，后积分，再微分)；扩充临界比例度法；扩 充响应曲线法临界比例度法 一个调节系统，在阶跃干扰作用下，出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程，此过程成为等幅振荡过程，如下图所示。此时 PID 调节器的比例度为临界比例 度δ k，被调参数的工作周期为为临界周期 Tk。临界比例度法整定 PID 参数