内容介绍：基于 LMI 的单级倒立摆 H? 控制鲁棒控制（Robust Control）是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性，H∞控制是一种重要的鲁棒控制方法。 H? 优化控制问题可归纳为：求出一个使系统内部稳定的控制器 K ? s? ，使闭环传函T ? s? 的无穷范数极小。1 系统描述为了使倒立摆线性化，必须满足倒立摆的各级摆杆的转角是小角度，此时 sin? ? ? ，cos