内容介绍：具有脊柱的四足仿生机器人的结构设计 上海交通大学 王贱人 摘要机器人在军事、星球表面探测、核工业等方面有着非常广阔的应用前景。目 前研究的多足仿生步行机器人，从总体上看，其机动性还不足够好，对环境的适 应性不够，越障能力也较弱。通过对以猎豹等为代表的高敏捷性、能进行快速运 动的动物运动机理及越障过程的深入研究可以发现，这些动物在快速运动中利用 了腰肌的力量与腿部动作的配合，提升了跑跳与越障能力。为