内容介绍：动力学与轨迹规划大作业：已知下图中的双杆件θ —d 机器人中，(x0, y0)是参考系。θ 和 d 是广义坐标。 m1 与 m2 是杆件的质量。假定杆件 1 的质心与关节 1 转轴的距离为定值 r1，而杆 件 2 的质心位于其端点处；杆件 1 与杆件 2 的惯性张量分别为：? I xx1 0 0 I xx2 0 0 ?I1 ?0I yy10? ?；I2 ?0I yy20? ? 0