内容介绍：地面移动机器人地面移动机器人是最早研究、应用最广泛的一类机器 人，采遥控、自主或半自主等方式工作，在工作劳动强 度大、人类无法进入或对人类有伤害的场合中，如：核 工业设备的维护与检修、防爆、排雷、军事侦察、隧道 凿岩等。地面移动机器人的移动方式多种多样，主要有： 车轮式（轮式）、履带式、腿足式（步行机器人）。1. 轮式移动机器人1.1 车轮形式传统的车轮形式如下图，这种车轮适合于平坦的坚硬路面。图